Hoy os hablaré del proyecto de fin de carrera con el que terminé mis estudios universitarios.
Lo titulé "Diseño control y programación de un brazo robotizado con visión artificial basado en sistema Bioloid"
El proyecto se compone de un brazo robótico de 4 grados de libertad con pinza, una cinta transportadora y todo ello incluido en un maletín que permite su facil transporte y almacenamiento, ya que en principio mi idea fue que se utilizara para prácticas en mi carrera.
Toda la electrónica está basada en Bioloid. Es un sistema de robótica modular. Posee una unidad de control CM-5 basada en un microcontrolador atmel 128 programable por puerto serie y unos servomotores "inteligentes" los AX-12+ con los que se comunica por un bus de 3 hilos y topología estrella.
La verdad es que los AX-12+ son los mejores actuadores con los que he trabajado. Tienen una relación estupenda tamaño-torque. Mas o menos como un servo estándar, pero moviendo 16kg en el eje. Tienen un micro interno que se comunica por serie y entiende 50 comandos. Proporcionan información como corriente drenada, temperatura, velocidad, posición... Además de integrar un sistema configurable PID para el control del movimiento.
En la parte de enlaces tenéis mas info sobre el sistema Bioloid;)
Como accesorio al sistema, utilicé un módulo HaViMo. Este módulo es el que se ocupa de la visión artificial para el reconocimiento de las piezas. Después de programarlo devuelve la posición de los tipos de objeto reconocidos. Esto hace que el conjunto CM-5/AX-12+/HaViMo pueda ser independiente del ordenador por completo ya que el CM-5 ya posee una potente batería. Para el proyecto tuve la suerte de tratar directamente con Hamid Moballegh, creador de este módulo de la universidad de Berlín.
