Orugas:Robot Arduino+orugas+pan&tilt+cámara inalambrica+ultrasonidos

Bueno, ya era hora de presentaros a Orugas...

De siempre me ha gustado la robótica, dentro de ella hay dos ramas que me vuelven loco. Los brazos robóticos y los robots exploradores.

Orugas pertenece a la segunda rama. Nació con el fin de aprender con él, con todos los sensores y sistemas posibles. Por ello se ha convertido en mi proyecto nunca acabado. Cuando lo mejoro se me ocurre otra característica o dispositivo que implementarle.

Pero remontémonos a sus principios...

Primer prototipo de Orugas

Empecé a Orugas con una excavadora teledirigida. Me quedé solo con las orugas y controlé los motores con un puente en H. Le incorporé un módulo de ultrasonido Maxbotix y lo hice autónomo. La pega es que era muy grande y gastaba muy rápido las baterías.

Para esta segunda versión utilice un chasis RP5, pequeño con motores integrados y espacio para las baterías. La base amarilla la hice a partir de una tabla de cocina de una tienda de todo a 100.

Primeras pruebas de concepto

Su cerebro es un Arduino UNO con una shield de prototipaje. Sobre la shield va montado un controlador de motores DC de un amperio por canal. También le incluí una breadboard para incrementar el área de prototipado y así hacerlo más versátil y flexible.

Su cabeza está formada por un sistema Pan&Tilt  con dos microservos de 9 gramos. Sobre ella se encuentra una cámara inalámbrica con micrófono a 1.2 GHz que posee un alcance de 30 metros (pronto haré una review). También tiene montado el sónar de Maxbotix para medir distancia, con alcance de 6 metros. Asimismo le incluí un láser en cruz muy útil, sirve tanto para señalar como para hacerse una idea  de la distancia y forma del terreno a través de la cámara.

Pan & Tilt

Ahora mismo, el control lo realizo con un mando nunchuk de wii. Uso el acelerómetro para el movimiento de las orugas, el joystick para el control del Pan&Tilt y los botones para seleccionar entre modos y activar el láser.

Ahí va el vídeo:)

¿Su Futuro?

Pues mis planes inmediatos son:

-Hacerlo controlable remotamente. Aun no se si por RF, ZigBee, Bluetooth...
-Programarlo para navegación autónoma.
-Instalarle baterías recargables.
-Construir una base de carga en la que el robot pueda entrar autónomamente.
-Programar un sistema de mapeo automático del terreno.
-Programar una monitorización de la batería.
...


Bueno, espero que os guste mi robot. Como siempre, agradeceré cualquier comentario, sugerencia o recomendación. Si os interesa el código pedidmelo en los comentarios;)

Un saludo y...

A construir robots!!

Materiales de Orugas:

-Chasis

-Cámara inalámbrica

-Adaptador wiichuck

-Arduino UNO

-Protoshield

-Mini breadboard

-Sónar ultrasonidos Maxbotix LV-EZ3

-Pan&Tilt

-Breadboard transparente

-Driver de motores DC 1A Dual TB6612FNG